TCP&UDP

指令列表 TCP&UDP函数用于进行TCP或UDP通信。

指令	功能
TCPCreate	创建TCP网络对象
TCPStart	建立TCP连接
TCPRead	接收TCP对端发送的数据
TCPWrite	发送数据给TCP对端
TCPDestroy	断开TCP连接并销毁socket对象
UDPCreate	创建UDP网络对象
UDPRead	接收UDP对端发送的数据
UDPWrite	发送数据给UDP对端

TCPCreate

原型：

TCPCreate(isServer, IP, port)

描述：

创建TCP网络对象，仅可创建一个。

必选参数：

• isServer：是否创建服务端。true：表示创建服务端；false：表示创建客户端。

• IP：服务端IP地址。需与客户端IP地址在同一网段，且不冲突。创建服务端时为机械臂的IP地址，创建客户端时为对端的地址。

• port：服务端端口。请勿使用下述已被系统占用的端口，会导致服务端创建失败。

  • 7, 13, 22, 37, 139, 445, 502, 503（0 ~ 1024之间的端口是linux系统自定义端口，被占用可能性高，请尽量避免使用）
  • 1501, 1502, 1503
  • 4840, 8172, 9527, 11740
  • 22000, 22001, 29999
  • 30004, 30005, 30006
  • 60000 ~ 65504, 65506, 65511 ~ 65515, 65521, 65522

返回：

• err： 0表示创建TCP网络对象成功 ，1表示创建TCP网络对象失败。
• socket：创建的socket对象。

示例1：

-- 创建TCP服务端。
local ip="192.168.5.1" -- 机械臂的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(true, ip, port)

示例2：

-- 创建TCP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(false, ip, port)

TCPStart

原型：

TCPStart(socket, timeout)

描述：

建立TCP连接。机械臂作为服务端时，等待客户端来连接；机械臂作为客户端时，主动连接服务端。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。
• timeout：等待超时时间，单位：秒。如果设置为0，会一直等待到连接建立成功；如果不为0，则超过设定的时间后返回连接失败。

返回：

• 连接结果。

  • 0：连接成功
  • 1：输入参数错误
  • 2：socket对象不存在
  • 3：设置超时时间错误
  • 4：连接失败

示例：

-- 开始建立TCP连接，一直等待直到连接建立成功。
err = TCPStart(socket, 0) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

TCPRead

原型：

TCPRead(socket, timeout, type)

描述：

接收TCP对端发送的数据。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。

可选参数：

• timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为小于等于0的值，会一直等待直到读取完数据再往下执行；如果设为大于0的值，则超过设定的时间后会直接往下执行。

• type：返回值类型。如果不设置或设置为"table"，则RecBuf缓存格式为table形式；如果设置为“string”，则RecBuf缓存为字符串。

返回：

• err： 0表示接收数据成功 ，1表示接收数据失败。
• Recbuf：接收数据缓存区。

示例：

-- 接收TCP数据，接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = TCPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = TCPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table

TCPWrite

原型：

TCPWrite(socket, buf, timeout)

描述：

发送数据给TCP对端。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。

• buf：要发送的数据。

可选参数：

• timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为0，会一直等待直到对端接收完数据再往下执行；如果不为0，则超过设定的时间后会直接往下执行。

返回：

• 发送结果。
  • 0：发送成功。
  • 1：发送失败

示例：

-- 发送TCP数据，数据内容为“test”。
TCPWrite(socket, "test") -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

TCPDestroy

原型：

TCPDestroy(socket)

描述：

断开TCP连接并销毁socket对象。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。

返回：

• 执行结果。

  • 0：执行成功
  • 1：执行失败

示例：

-- 断开与TCP对端的连接。
TCPDestroy(socket) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

UDPCreate

原型：

UDPCreate(isServer, IP, port)

描述：

创建UDP网络对象，仅可创建一个。

必选参数：

• isServer：是否创建服务端。true：表示创建服务端；false：表示创建客户端。
• IP：创建服务端和客户端时都填写为对端IP地址。需与机械臂IP地址在同一网段，且不冲突。
• port： 创建服务端时，表示本端和对端都使用该端口。请勿使用已被系统占用的端口，详见TCPCreate的参数说明。 创建客户端时，表示对端的端口。此时本端发送数据时会使用随机端口。

返回：

• err： 0表示创建UDP网络对象成功 ，1表示创建UDP网络对象失败。
• socket：创建的socket对象。

示例1：

-- 创建UDP服务端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 本端和对端都使用该端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(true, ip, port)

示例2：

-- 创建UDP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 对端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(false, ip, port)

UDPRead

原型：

UDPRead(socket, timeout, type)

描述：

接收UDP对端发送的数据。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。

可选参数：

• timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为小于等于0的值，会一直等待直到读取完数据再往下执行；如果设为大于0的值，则超过设定的时间后会直接往下执行。

• type：返回值类型。如果不设置或设置为"table"，则RecBuf缓存格式为table形式；如果设置为“string”，则RecBuf缓存为字符串。

返回：

• err： 0表示接收数据成功 ，1表示接收数据失败。
• Recbuf：接收数据缓存区。

示例：

-- 接收UDP数据，接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为UDPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = UDPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = UDPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table

UDPWrite

原型：

UDPWrite(socket, buf, timeout)

描述：

发送数据给UDP对端。

必选参数：

• socket：已创建的socket对象。

• buf：要发送的数据。

可选参数：

• timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为0，会一直等待直到对端接收完数据再往下执行；如果不为0，则超过设定的时间后会直接往下执行。

返回：

• 发送结果。

  • 0：发送成功。
  • 1：发送失败

示例：

-- 发送UDP数据，数据内容为“test”。
UDPWrite(socket, "test") -- socket为UDPCreate成功返回的socket对象