TCP&UDP
不同版本的控制器、插件和上位机支持不同的 lua API 指令，开发者可在 DobotStudio Pro “应用” 菜单，“脚本编程” 的指令侧边栏查看具体支持的 lua API
指令列表 TCP&UDP 函数用于进行 TCP 或 UDP 通信。
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| TCPCreate | 创建 TCP 网络对象 |
| TCPStart | 建立 TCP 连接 |
| TCPRead | 接收 TCP 对端发送的数据 |
| TCPWrite | 发送数据给 TCP 对端 |
| TCPDestroy | 断开 TCP 连接并销毁 socket 对象 |
| UDPCreate | 创建 UDP 网络对象 |
| UDPRead | 接收 UDP 对端发送的数据 |
| UDPWrite | 发送数据给 UDP 对端 |
TCPCreate
原型：
TCPCreate(isServer, IP, port)
描述：
创建 TCP 网络对象，仅可创建一个。
必选参数：
-
isServer：是否创建服务端。true：表示创建服务端；false：表示创建客户端。
-
IP：服务端 IP 地址。需与客户端 IP 地址在同一网段，且不冲突。创建服务端时为机械臂的 IP 地址，创建客户端时为对端的地址。
-
port：服务端端口。请勿使用下述已被系统占用的端口，会导致服务端创建失败。
- 7, 13, 22, 37, 139, 445, 502, 503（0 ~ 1024 之间的端口是 linux 系统自定义端口，被占用可能性高，请尽量避免使用）
- 1501, 1502, 1503
- 4840, 8172, 9527, 11740
- 22000, 22001, 29999
- 30004, 30005, 30006
- 60000 ~ 65504, 65506, 65511 ~ 65515, 65521, 65522
返回：
- err： 0 表示创建 TCP 网络对象成功 ，1 表示创建 TCP 网络对象失败。
- socket：创建的 socket 对象。
示例 1：
-- 创建TCP服务端。
local ip="192.168.5.1" -- 机械臂的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(true, ip, port)
示例 2：
-- 创建TCP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(false, ip, port)
TCPStart
原型：
TCPStart(socket, timeout)
描述：
建立 TCP 连接。机械臂作为服务端时，等待客户端来连接；机械臂作为客户端时，主动连接服务端。
必选参数：
- socket：已创建的 socket 对象。
- timeout：等待超时时间，单位：秒。如果设置为 0，会一直等待到连接建立成功；如果不为 0，则超过设定的时间后返回连接失败。
返回：
-
连接结果。
- 0：连接成功
- 1：输入参数错误
- 2：socket 对象不存在
- 3：设置超时时间错误
- 4：连接失败
示例：
-- 开始建立TCP连接，一直等待直到连接建立成功。
err = TCPStart(socket, 0) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
TCPRead
原型：
TCPRead(socket, timeout, type)
描述：
接收 TCP 对端发送的数据。
必选参数：
- socket：已创建的 socket 对象。
可选参数：
-
timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为小于等于 0 的值，会一直等待直到读取完数据再往下执行；如果设为大于 0 的值，则超过设定的时间后会直接往下执行。
-
type：返回值类型。如果不设置或设置为"table"，则 RecBuf 缓存格式为 table 形式；如果设置为“string”，则 RecBuf 缓存为字符串。
返回：
- err： 0 表示接收数据成 功 ，1 表示接收数据失败。
- Recbuf：接收数据缓存区。
示例：
-- 接收TCP数据，接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = TCPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = TCPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table
TCPWrite
原型：
TCPWrite(socket, buf, timeout)
描述：
发送数据给 TCP 对端。
必选参数：
-
socket：已创建的 socket 对象。
-
buf：要发送的数据。
可选参数：
- timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为 0，会一直等待直到对端接收完数据再往下执行；如果不为 0，则超过设定的时间后会直接往下执行。
返回：
- 发送结果。
- 0：发送成功。
- 1：发送失败
示例：
-- 发送TCP数据，数据内容为“test”。
TCPWrite(socket, "test") -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
TCPDestroy
原型：
TCPDestroy(socket)
描述：
断开 TCP 连接并销毁 socket 对象。
必选参数：
- socket：已创建的 socket 对象。
返回：
-
执行结果。
- 0：执行成功
- 1：执行失败
示例：
-- 断开与TCP对端的连接。
TCPDestroy(socket) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
UDPCreate
原型：
UDPCreate(isServer, IP, port)
描述：
创建 UDP 网络对象，仅可创建一个。
必选参数：
- isServer：是否创建服务端。true：表示创建服务端；false：表示创建客户端。
- IP：创建服务端和客户端时都填写为对端 IP 地址。需与机械臂 IP 地址在同一网段，且不冲突。
- port： 创建服务端时，表示本端和对端都使用该端口。请勿使用已被系统占用的端口，详见 TCPCreate 的参数说明。 创建客户端时，表示对端的端口。此时本端发送数据时会使用随机端口。
返回：
- err： 0 表示创建 UDP 网络对象成功 ，1 表示创建 UDP 网络对象失败。
- socket：创建的 socket 对象。
示例 1：
-- 创建UDP服务端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 本端和对端都使用该端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(true, ip, port)
示例 2：
-- 创建UDP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 对端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(false, ip, port)
UDPRead
原型：
UDPRead(socket, timeout, type)
描述：
接收 UDP 对端发送的数据。
必选参数：
- socket：已创建的 socket 对象。
可选参数：
-
timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为小于等于 0 的值，会一直等待直到读取完数据再往下执行；如果设为大于 0 的值，则超过设定的时间后会直接往下执行。
-
type：返回值类型。如果不设置或设置为"table"，则 RecBuf 缓存格式为 table 形式；如果设置为“string”，则 RecBuf 缓存为字符串。
返回：
- err： 0 表示接收数据成功 ，1 表示接收数据失败。
- Recbuf：接收数据缓存区。
示例：
-- 接收UDP数据，接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为UDPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = UDPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = UDPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table
UDPWrite
原型：
UDPWrite(socket, buf, timeout)
描述：
发送数据给 UDP 对端。
必选参数：
-
socket：已创建的 socket 对象。
-
buf：要发送的数据。
可选参数：
- timeout：等待超时时间，单位：秒。如果不设置或设置为 0，会一直等待直到对端接收完数据再往下执行；如果不为 0，则超过设定的时间后会直接往下执行。
返回：
-
发送结果。
- 0：发送成功。
- 1：发送失败
示例：
-- 发送UDP数据，数据内容为“test”。
UDPWrite(socket, "test") -- socket为UDPCreate成功返回的socket对象