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TCP&UDP

指令列表 TCP&UDP函数用于进行TCP或UDP通信。

指令功能
TCPCreate创建TCP网络对象
TCPStart建立TCP连接
TCPRead接收TCP对端发送的数据
TCPWrite发送数据给TCP对端
TCPDestroy断开TCP连接并销毁socket对象
UDPCreate创建UDP网络对象
UDPRead接收UDP对端发送的数据
UDPWrite发送数据给UDP对端

TCPCreate

原型:

TCPCreate(isServer, IP, port)

描述:

创建TCP网络对象,仅可创建一个。

必选参数:

  • isServer:是否创建服务端。true:表示创建服务端;false:表示创建客户端。

  • IP:服务端IP地址。需与客户端IP地址在同一网段,且不冲突。创建服务端时为机械臂的IP地址,创建客户端时为对端的地址。

  • port:服务端端口。请勿使用下述已被系统占用的端口,会导致服务端创建失败。

    • 7, 13, 22, 37, 139, 445, 502, 503(0 ~ 1024之间的端口是linux系统自定义端口,被占用可能性高,请尽量避免使用)
    • 1501, 1502, 1503
    • 4840, 8172, 9527, 11740
    • 22000, 22001, 29999
    • 30004, 30005, 30006
    • 60000 ~ 65504, 65506, 65511 ~ 65515, 65521, 65522

返回:

  • err: 0表示创建TCP网络对象成功 ,1表示创建TCP网络对象失败。
  • socket:创建的socket对象。

示例1:

-- 创建TCP服务端。
local ip="192.168.5.1" -- 机械臂的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(true, ip, port)

示例2:

-- 创建TCP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为服务端的IP地址
local port=6001 -- 服务端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = TCPCreate(false, ip, port)

TCPStart

原型:

TCPStart(socket, timeout)

描述:

建立TCP连接。机械臂作为服务端时,等待客户端来连接;机械臂作为客户端时,主动连接服务端。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。
  • timeout:等待超时时间,单位:秒。如果设置为0,会一直等待到连接建立成功;如果不为0,则超过设定的时间后返回连接失败。

返回:

  • 连接结果。

    • 0:连接成功
    • 1:输入参数错误
    • 2:socket对象不存在
    • 3:设置超时时间错误
    • 4:连接失败

示例:

-- 开始建立TCP连接,一直等待直到连接建立成功。
err = TCPStart(socket, 0) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

TCPRead

原型:

TCPRead(socket, timeout, type)

描述:

接收TCP对端发送的数据。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。

可选参数:

  • timeout:等待超时时间,单位:秒。如果不设置或设置为小于等于0的值,会一直等待直到读取完数据再往下执行;如果设为大于0的值,则超过设定的时间后会直接往下执行。

  • type:返回值类型。如果不设置或设置为"table",则RecBuf缓存格式为table形式;如果设置为“string”,则RecBuf缓存为字符串。

返回:

  • err: 0表示接收数据成功 ,1表示接收数据失败。
  • Recbuf:接收数据缓存区。

示例:

-- 接收TCP数据,接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为TCPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = TCPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = TCPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table

TCPWrite

原型:

TCPWrite(socket, buf, timeout)

描述:

发送数据给TCP对端。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。

  • buf:要发送的数据。

可选参数:

  • timeout:等待超时时间,单位:秒。如果不设置或设置为0,会一直等待直到对端接收完数据再往下执行;如果不为0,则超过设定的时间后会直接往下执行。

返回:

  • 发送结果。
    • 0:发送成功。
    • 1:发送失败

示例:

-- 发送TCP数据,数据内容为“test”。
TCPWrite(socket, "test") -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

TCPDestroy

原型:

TCPDestroy(socket)

描述:

断开TCP连接并销毁socket对象。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。

返回:

  • 执行结果。

    • 0:执行成功
    • 1:执行失败

示例:

-- 断开与TCP对端的连接。
TCPDestroy(socket) -- socket为TCPCreate成功返回的socket对象

UDPCreate

原型:

UDPCreate(isServer, IP, port)

描述:

创建UDP网络对象,仅可创建一个。

必选参数:

  • isServer:是否创建服务端。true:表示创建服务端;false:表示创建客户端。
  • IP:创建服务端和客户端时都填写为对端IP地址。需与机械臂IP地址在同一网段,且不冲突。
  • port: 创建服务端时,表示本端和对端都使用该端口。请勿使用已被系统占用的端口,详见TCPCreate的参数说明。 创建客户端时,表示对端的端口。此时本端发送数据时会使用随机端口。

返回:

  • err: 0表示创建UDP网络对象成功 ,1表示创建UDP网络对象失败。
  • socket:创建的socket对象。

示例1:

-- 创建UDP服务端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 本端和对端都使用该端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(true, ip, port)

示例2:

-- 创建UDP客户端。
local ip="192.168.5.25" -- 外部设备如相机的IP地址作为对端的IP地址
local port=6001 -- 对端端口
local err=0
local socket=0
err, socket = UDPCreate(false, ip, port)

UDPRead

原型:

UDPRead(socket, timeout, type)

描述:

接收UDP对端发送的数据。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。

可选参数:

  • timeout:等待超时时间,单位:秒。如果不设置或设置为小于等于0的值,会一直等待直到读取完数据再往下执行;如果设为大于0的值,则超过设定的时间后会直接往下执行。

  • type:返回值类型。如果不设置或设置为"table",则RecBuf缓存格式为table形式;如果设置为“string”,则RecBuf缓存为字符串。

返回:

  • err: 0表示接收数据成功 ,1表示接收数据失败。
  • Recbuf:接收数据缓存区。

示例:

-- 接收UDP数据,接收的数据分别保存为字符串和table形式。
-- socket为UDPCreate成功返回的socket对象
err, RecBuf = UDPRead(socket,0,"string") -- RecBuf数据类型为字符串
err, RecBuf = UDPRead(socket, 0) -- RecBuf数据类型为table

UDPWrite

原型:

UDPWrite(socket, buf, timeout)

描述:

发送数据给UDP对端。

必选参数:

  • socket:已创建的socket对象。

  • buf:要发送的数据。

可选参数:

  • timeout:等待超时时间,单位:秒。如果不设置或设置为0,会一直等待直到对端接收完数据再往下执行;如果不为0,则超过设定的时间后会直接往下执行。

返回:

  • 发送结果。

    • 0:发送成功。
    • 1:发送失败

示例:

-- 发送UDP数据,数据内容为“test”。
UDPWrite(socket, "test") -- socket为UDPCreate成功返回的socket对象