末端工具
指令列表
末端工具指令用于进行机械臂系统末端IO的读写和相关参数的设置。
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| ToolDI | 读取末端数字输入端口状态 |
| ToolDO | 设置末端数字输出端口状态(队列指令) |
| GetToolDO | 获取末端数字输出端口当前状态 |
| ToolAI | 读取末端模拟输入端口的值 |
| SetToolMode | 设置末端复用端子通信模式 |
| SetToolPower | 设置末端工具供电状态 |
| SetTool485 | 设置末端工具的RS485接口对应的数据格式 |
ToolDI
原型：
ToolDI(index)
描述:
读取末端数字输入端口状态。
必选参数：
- index：末端DI端子的编号。
返回：
- 对应的DI端子的状态（ON/OFF）。
示例：
-- 末端DI1为ON时机械臂以直线运动方式运动至P1点。
if (ToolDI(1)==ON)
then
MovL(P1)
end
ToolDO
原型：
ToolDO(index,ON|OFF)
描述:
设置末端数字输出端口状态。
必选参数：
- index：末端DO端子的编号。
- ON|OF：要设置的DO端口状态。
示例：
-- 将末端DO1设置为ON。
ToolDO(1,ON)
GetToolDO
原型：
GetToolDO(index)
描述:
获取末端数字输出端口当前状态。
必选参数：
- index：末端DO端子的编号。
返回
- 对应的末端DO端子的状态（ON/OFF）。
示例：
-- 获取末端DO1的当前状态。
GetToolDO(1)
ToolAI
原型：
ToolAI(index)
描述:
读取末端模拟输入端口的值。使用前需要通过SetToolMode将端子设置为模拟输入模式。
说明： 无末端AI接口的机械臂调用此接口无效果。
必选参数：
- index：末端AI端子的编号。
返回：
- 对应的AI端子的值。
示例：
-- 读取末端AI1的值并赋值给变量test。
test = ToolAI(1)
SetToolMode
原型：
SetToolMode(mode,type,identify)
描述:
对于机械臂末端AI1和AI2接口与485接口复用端子的机型（CR与CR A系列），可通过此接口设置末端复用端子的模式。默认模式为485模式。
说明： 不支持末端模式切换的机械臂调用此接口无效果。
必选参数：
-
mode：复用端子的模式
- 1：485模式。
- 2：模拟输入模式。
-
type：当mode为1时，该参数无效。当mode为2时，该参数用于设置模拟输入的模式。个位表示AI1的模式，十位表示AI2的模式，十位为0时可仅输入个位。模式：
- 0：0~10V电压输入模式
- 1：电流采集模式
- 2：0~5V电压输入模式 样例：
- 0：AI1与AI2均为0~10V电压输入模式
- 1：AI2是0~10V电压输入模式，AI1是电流采集模式
- 11：AI2和AI1都是电流采集模式
- 12：AI2是电流采集模式，AI1是0~5V电压输入模式
- 20：AI2是0
5V电压输入模式，AI1是010V电压输入模式
可选参数:
- identify：当机械臂有多个末端航插时，用于指定航插，1表示航插1，2表示航插2
示例：
-- 设置末端复用端子为模拟输入，两路都是0~10V电压输入模式。
SetToolMode(2,0)
SetToolPower
原型：
SetToolPower(status)
描述:
设置末端工具供电状态，一般用于重启末端电源，例如对末端夹爪重新上电初始化。如需连续调用该接口，建议至少间隔4ms以上。
说明： 关闭末端电源后末端DO也会失效。
必选参数：
- status：末端工具供电状态，0：关闭电源；1：打开电源
示例：
-- 重启末端工具电源。
SetToolPower(0)
Wait(5)
SetToolPower(1)
SetTool485
原型：
SetTool485(baud,parity,stopbit,identify)
描述:
设置末端工具的RS485接口对应的数据格式。
说明： 无末端485接口的机械臂调用此接口无效果。
必选参数：
- baud：RS485接口的波特率
可选参数：
- parity：是否有奇偶校验位。"O"表示奇校验，"E"表示偶校验，"N"表示无奇偶校验位。默认值为“N”。
- stopbit：停止位长度。取值范围：0.5，1，1.5，2。误差±0.1以内会自动就近选择(0.4001取值0.5 ，0.3999 报错，1.09999 取值 1)。默认值为1。
- identify：当机械臂有多个末端航插时，用于指定航插，1表示航插1，2表示航插2
示例：
-- 将末端工具的RS485接口对应的波特率设置为115200Hz，无奇偶校验位，停止位长度为1。
SetTool485(115200,"N",1)