程序控制

不同版本的控制器、插件和上位机支持不同的 lua API 指令，开发者可在 DobotStudio Pro “应用” 菜单，“脚本编程” 的指令侧边栏查看具体支持的 lua API

指令列表

程序控制函数为程序运行控制相关的通用函数。

指令 功能 Print 打印调试信息到控制台 Log 输出自定义日志 Wait 等待指定时间或满足指定条件后再继续执行下一条命令 Pause 暂停脚本运行 ResetElapsedTime 开始计时 ElapsedTime 结束计时 Systime 获取当前系统时间 SetGlobalVariable 设置全局变量

Print

原型：

Print(value)

描述：

打印调试信息到控制台（命令名也可写成 print）。

说明： 变量打印出来的格式和本文档中描述的格式可能有所差异，但表示的是同一种数据格式，参考本文档中描述的格式理解和使用即可。

-- 例如，变量的格式为 {pose={x,y,z,rx,ry,rz}}，打印出来的格式则类似于：
table:0x123abc{
  [pose] => table:0x123abc{
  [1] => x
  [2] => y
  [3] => z
  [4] => rx
  [5] => ry
  [6] => rz
  }
}

必选参数：

• value：待打印的数据

示例：

-- 打印字符串Success到控制台。
Print('Success')

Log

原型：

Log(value)

描述：

输出自定义级别的日志信息，可在控制软件日志页面中查看及导出。

必选参数：

value：日志信息

示例：

-- 输出内容为test的日志信息。
Log('test')

Wait

原型：

Wait(time_ms)
Wait(check_str)
Wait(check_str, timeout_ms)

描述：

机械臂完成上一条指令后，等待指定时间或满足指定条件后再继续执行下一条命令。等待时间的最大值为 2147483647ms，设置的参数超过最大值会导致指令无效。

必选参数：

time_ms：参数值为 integer 类型时，表示指定等待时间，小于等于 0 时表示不等待。单位：ms check_str：参数值为 string 类型时，表示判断逻辑，逻辑为 true 后再继续执行下一条指令。 可选参数：

timeout_ms：超时时间。判断逻辑一直为 false 且等待超过该时间时，系统会继续执行下一条指令并返回 false。小于等于 0 时表示不等待，立刻超时。不设置该参数时，表示不会超时，会一直等待直到判断逻辑为 true。单位：ms

返回：

满足条件并继续运行时，返回 true；不满足条件，因超时导致继续运行时，返回 false。

示例：

-- 等待300ms。
Wait(300)
-- DI1为ON时继续运行。
Wait("DI(1) == ON")
-- DO1为ON且AI(1)小于7时继续运行。
Wait("GetDO(1) == ON and AI(1) < 7")
-- 根据1s内DI1的状态执行不同的业务逻辑。
if (Wait("DI(1) == ON", 1000))
then
    -- DI1状态为ON
else
    -- DI1状态为OFF且等待超过1s
end

Pause

原型：

Pause()

描述：

暂停脚本运行。需要通过控制软件或者远程控制操作才可继续运行。

示例：

-- 机械臂运行至P1点后暂停运行，通过外部控制继续运行后才会运行至P2点。
MovJ(P1)
Pause()
MovJ(P2)

ResetElapsedTime

原型：

ResetElapsedTime()

描述：

待此指令前所有指令执行完成后开始计时，需配合 ElapsedTime()一起使用，可用于计算运行时间。

示例：

请参考 ElapsedTime 的示例。

ElapsedTime

原型：

ElapsedTime()

描述：

结束计时，返回时间差，需配合 ResetElapsedTime()一起使用。

返回：

从开始计时到结束计时的时间差，单位毫秒。最大可统计 4294967295ms（约 49.7 天），超过此时间后会从 0 开始重新计数。

示例：

-- 计算机械臂在P1和P2间直线运动来回10次的时间，打印至控制台。
MovJ(P2)
ResetElapsedTime()
for i=1,10 do
    MovL(P1)
    MovL(P2)
end
print (ElapsedTime())

Systime

原型：

Systime()

描述：

获取当前系统时间。

返回：

系统当前时间的 Unix 时间戳，单位转换为了毫秒，即从格林威治时间 1970 年 1 月 1 日零时到当前时间的毫秒数，一般用于计算时间差。如需获取当地时间，请根据当地时区使用获取的格林威治时间换算获得。

示例：

-- 获取系统当前时间。
local time1 = Systime()
print(time1)  -- > 1686304295963,换算为北京时间为2023-06-09 17:51:35（加963毫秒）
local time2 = Systime()
print(time2)  -- > 1686304421968,换算为北京时间为2023-06-09 17:53:41（加968毫秒）

-- 计算机械臂移动到P1所花费的时间，单位毫秒。
local time1 = Systime()
MovL(P1)
local time2 = Systime()
print(time2-time1)

SetGlobalVariable

原型：

SetGlobalVariable(key,val)

描述：

设置全局变量。如需对全局变量进行赋值，建议使用此函数，不建议使用”=“。

必选参数：

key：要设置的全局变量的名称。 val：要设置的全局变量的值，支持的数据类型包括 bool，table，string，number。 示例：

-- 设置全局变量g1的值为10
SetGlobalVariable("g1",10)