程序控制

指令列表

程序控制函数为程序运行控制相关的通用函数。

指令 功能 Print 打印调试信息到控制台 Log 输出自定义日志 Wait 等待指定时间或满足指定条件后再继续执行下一条命令 Pause 暂停脚本运行 ResetElapsedTime 开始计时 ElapsedTime 结束计时 Systime 获取当前系统时间 SetGlobalVariable 设置全局变量

Print

原型：

Print(value)

描述：

打印调试信息到控制台（命令名也可写成print）。

说明： 变量打印出来的格式和本文档中描述的格式可能有所差异，但表示的是同一种数据格式，参考本文档中描述的格式理解和使用即可。

-- 例如，变量的格式为 {pose={x,y,z,rx,ry,rz}}，打印出来的格式则类似于：
table:0x123abc{
  [pose] => table:0x123abc{
  [1] => x
  [2] => y
  [3] => z
  [4] => rx
  [5] => ry
  [6] => rz
  }
}

必选参数：

• value：待打印的数据

示例：

-- 打印字符串Success到控制台。
Print('Success')

Log

原型：

Log(value)

描述：

输出自定义级别的日志信息，可在控制软件日志页面中查看及导出。

必选参数：

value：日志信息

示例：

-- 输出内容为test的日志信息。
Log('test')

Wait

原型：

Wait(time_ms)
Wait(check_str)
Wait(check_str, timeout_ms)

描述：

机械臂完成上一条指令后，等待指定时间或满足指定条件后再继续执行下一条命令。等待时间的最大值为2147483647ms，设置的参数超过最大值会导致指令无效。

必选参数：

time_ms：参数值为integer类型时，表示指定等待时间，小于等于0时表示不等待。单位：ms check_str：参数值为string类型时，表示判断逻辑，逻辑为true后再继续执行下一条指令。 可选参数：

timeout_ms：超时时间。判断逻辑一直为false且等待超过该时间时，系统会继续执行下一条指令并返回false。小于等于0时表示不等待，立刻超时。不设置该参数时，表示不会超时，会一直等待直到判断逻辑为true。单位：ms

返回：

满足条件并继续运行时，返回true；不满足条件，因超时导致继续运行时，返回false。

示例：

-- 等待300ms。
Wait(300)
-- DI1为ON时继续运行。
Wait("DI(1) == ON")
-- DO1为ON且AI(1)小于7时继续运行。
Wait("GetDO(1) == ON and AI(1) < 7")
-- 根据1s内DI1的状态执行不同的业务逻辑。
if (Wait("DI(1) == ON", 1000)) 
then
    -- DI1状态为ON
else
    -- DI1状态为OFF且等待超过1s
end

Pause

原型：

Pause()

描述：

暂停脚本运行。需要通过控制软件或者远程控制操作才可继续运行。

示例：

-- 机械臂运行至P1点后暂停运行，通过外部控制继续运行后才会运行至P2点。
MovJ(P1)
Pause()
MovJ(P2)

ResetElapsedTime

原型：

ResetElapsedTime()

描述：

待此指令前所有指令执行完成后开始计时，需配合ElapsedTime()一起使用，可用于计算运行时间。

示例：

请参考ElapsedTime的示例。

ElapsedTime

原型：

ElapsedTime()

描述：

结束计时，返回时间差，需配合ResetElapsedTime()一起使用。

返回：

从开始计时到结束计时的时间差，单位毫秒。最大可统计4294967295ms（约49.7天），超过此时间后会从0开始重新计数。

示例：

-- 计算机械臂在P1和P2间直线运动来回10次的时间，打印至控制台。
MovJ(P2)
ResetElapsedTime()
for i=1,10 do
    MovL(P1)
    MovL(P2)
end
print (ElapsedTime())

Systime

原型：

Systime()

描述：

获取当前系统时间。

返回：

系统当前时间的Unix时间戳，单位转换为了毫秒，即从格林威治时间1970年1月1日零时到当前时间的毫秒数，一般用于计算时间差。如需获取当地时间，请根据当地时区使用获取的格林威治时间换算获得。

示例：

-- 获取系统当前时间。
local time1 = Systime() 
print(time1)  -- > 1686304295963,换算为北京时间为2023-06-09 17:51:35（加963毫秒）
local time2 = Systime() 
print(time2)  -- > 1686304421968,换算为北京时间为2023-06-09 17:53:41（加968毫秒）

-- 计算机械臂移动到P1所花费的时间，单位毫秒。
local time1 = Systime()
MovL(P1)
local time2 = Systime()
print(time2-time1)

SetGlobalVariable

原型：

SetGlobalVariable(key,val)

描述：

设置全局变量。如需对全局变量进行赋值，建议使用此函数，不建议使用”=“。

必选参数：

key：要设置的全局变量的名称。 val：要设置的全局变量的值，支持的数据类型包括bool，table，string，number。 示例：

-- 设置全局变量g1的值为10
SetGlobalVariable("g1",10)