Modbus

指令列表 Modbus函数用于建立Modbus主站与从站进行通讯，寄存器地址的取值范围与定义请参考对应从站的Modbus寄存器地址定义说明。

指令	功能
ModbusCreate	创建Modbus主站
ModbusRTUCreate	创建基于RS485接口的Modbus主站
ModbusClose	和Modbus从站断开连接
GetInBits	读取触点寄存器
GetInRegs	读取输入寄存器
GetCoils	读取线圈寄存器
SetCoils	写入线圈寄存器
GetHoldRegs	读取保持寄存器
SetHoldRegs	写入保存寄存器

各类寄存器对应的Modbus功能码遵循标准Modbus协议：

寄存器类型 读取寄存器 写单个寄存器 写多个寄存器 线圈寄存器 01 05 0F 触点寄存器 02 - - 输入寄存器 04 - - 保持寄存器 03 06 10

ModbusCreate

原型：

ModbusCreate(IP, port, slave_id, isRTU)

描述：

创建Modbus主站，并和从站建立连接。最多支持同时连接15个设备。

连接机器人自带的从站时IP设置为机器人的IP（默认192.168.5.1，可修改），端口设置为502（map1）或1502（map2），详见附录A Modbus寄存器定义。

连接第三方从站时，IP和端口为第三方从站的地址，读写寄存器时的寄存器地址的取值范围与定义请参考对应从站的Modbus寄存器地址定义说明。

必选参数：

• IP：从站IP地址。
• port：从站端口。

可选参数：

• slave_id：从站ID。

• isRTU：布尔值。如果不携带或为fasle，建立ModbusTCP通信； 如果为true，建立ModbusRTU通信。

  注意：
  此参数决定了连接建立后传输数据使用的协议格式，并不影响连接结果。因此，如果创建主站时该参数设置错误，依然可以创建成功，但后续通讯时会导致异常。

返回：

• err：

  • 0：创建Modbus主站成功
  • 1：创建的主站已达到最大数量，创建新主站失败
  • 2：初始化主站失败，建议检查IP，端口，网络是否正常等
  • 3：连接从站失败，建议排查从站是否正常建立，网络是否正常等

• id：返回的主站索引，后续调用其他Modbus指令时使用。取值范围：[0, 14]

示例：

-- 创建Modbus主站，并和指定从站建立连接。
local ip="192.168.5.123" 
local port=503 
local err=0
local id=0
err, id = ModbusCreate(ip, port, 1)
-- 创建Modbus主站，并和机器人自带从站建立连接。
local ip="192.168.5.1" 
local port=502
local err=0
local id=0
err, id = ModbusCreate(ip, port)

ModbusRTUCreate

原型：

ModbusRTUCreate(slave_id, baud, parity, data_bit, stop_bit)

描述：

创建基于RS485接口的Modbus主站，并和从站建立连接。最多支持同时连接15个设备。

必选参数：

• slave_id：从站ID。
• baud：RS485接口的波特率。

可选参数：

• parity：是否有奇偶校验位。"O"表示奇校验，"E"表示偶校验，"N"表示无奇偶校验位。不带参时默认值为“E”。
• data_bit：数据位长度。取值范围：8。不带参时默认值为8。
• stopbit：停止位长度。取值范围：1，2。不带参时默认值为1。

返回：

• err：
  • 0表示创建Modbus主站成功
  • 1表示创建Modbus主站失败。
• id：返回的主站索引，后续调用其他Modbus指令时使用。

示例：

-- 创建Modbus主站并与RS485接口连接的从站建立连接，从站ID为1，波特率为115200。
err, id = ModbusRTUCreate(1, 115200)

ModbusClose

原型：

ModbusClose(id)

描述：

和Modbus从站断开连接，释放主站。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。

返回：

• 操作结果
  • 0：断开连接成功。
  • 1：断开连接失败。

示例：

-- 和Modbus从站断开连接。
ModbusClose(id)

GetInBits

原型：

GetInBits(id, addr, count)

描述：

读取Modbus从站触点寄存器地址的值。对应Modbus功能码02。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。
• addr：触点寄存器起始地址。
• count：连续读取触点寄存器的数量。取值范围：1~2000（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定）

返回：

触点寄存器地址的值，存储在table中。table中第一个值对应触点寄存器起始地址的值。

示例：

-- 从地址0开始连续读取5个地址的值。 inBits = GetInBits(id,0,5)

GetInRegs

原型：

GetInRegs(id, addr, count, type)

描述：

按照指定的数据类型，读取Modbus从站输入寄存器地址的值。对应Modbus功能码04。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。

• addr：输入寄存器起始地址。

• count：连续读取输入寄存器的数量。取值范围：1~125（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定） 可选参数：

• type：数据类型。如果为空，默认为U16

  • U16：16位无符号整数（2个字节，占用1个寄存器）
  • U32：32位无符号整数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F32：32位单精度浮点数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F64：64位双精度浮点数（8个字节，占用4个寄存器）

返回：

输入寄存器地址的值，存储在table中。table中第一个值对应输入寄存器起始地址的值。

示例：

-- 从地址2048开始读取一个32位无符号整数。
data = GetInRegs(id, 2048, 2, "U32")

GetCoils

原型：

GetCoils(id, addr, count)

描述：

读取Modbus从站线圈寄存器地址的值。对应Modbus功能码01。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。
• addr：线圈寄存器起始地址地址。
• count：连续读取线圈寄存器的数量。取值范围：1~2000（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定） 返回：

线圈寄存器地址的值，存储在table中。table中第一个值对应线圈寄存器起始地址的值。

示例：

-- 从地址0开始连续读取5个地址的值。
Coils = GetCoils(id,0,5)

SetCoils

原型：

SetCoils(id, addr, count, table)

描述：

将指定的值写入线圈寄存器指定的地址。对应Modbus功能码05（写单个）和0F（写多个）。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。
• addr：线圈寄存器起始地址。
• count：连续写入线圈寄存器的数量。取值范围：1~1968（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定）
• table：要写入线圈寄存器的值，存储在table中。table中第一个值对应线圈寄存器起始地址的值。 示例：

-- 从地址1024开始，连续写5个线圈。
local Coils = {0,1,1,1,0}
SetCoils(id, 1024, #coils, Coils)

GetHoldRegs

原型：

GetHoldRegs(id, addr, count, type)

描述：

按照指定的数据类型，读取Modbus从站保持寄存器地址的值。对应Modbus功能码03。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。

• addr：保持寄存器起始地址。

• count：连续读取保持寄存器的数量。取值范围：1~125（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定） 可选参数：

• type：数据类型。如果为空，默认为U16

  • U16：16位无符号整数（2个字节，占用1个寄存器）
  • U32：32位无符号整数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F32：32位单精度浮点数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F64：64位双精度浮点数（8个字节，占用4个寄存器）

返回：

保持寄存器地址的值，存储在table中。table中第一个值对应保持寄存器起始地址的值。

示例：

-- 从地址2048开始读取一个32位无符号整数。
data = GetHoldRegs(id, 2048, 2, "U32")

SetHoldRegs

原型：

SetHoldRegs(id, addr, count, table, type)

描述：

按照指定的数据类型，写入指定的值到保持寄存器指定的地址。对应Modbus功能码06（写单个）和10（写多个）。

必选参数：

• id：已创建的主站索引。

• addr：保持寄存器起始地址。

• count：连续写入保持寄存器的数量。取值范围：1~123（ModbusTCP协议协议限制，实际取值范围请根据从站寄存器数量或协议规范确定）

• table：要写入保持寄存器的值，存储在table中。table中第一个值对应保持寄存器起始地址的值。 可选参数：

• type：数据类型。如果为空，默认为U16

  • U16：16位无符号整数（2个字节，占用1个寄存器）
  • U32：32位无符号整数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F32：32位单精度浮点数（4个字节，占用2个寄存器）
  • F64：64位双精度浮点数（8个字节，占用4个寄存器）

示例：

-- 从地址2048开始，写入一个64位双精度浮点数。
local data = {95.32105}
SetHoldRegs(id, 2048, 4, data, "F64")