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托盘

指令列表​

托盘是按排列规律放置批量物料的承载装置，常用于自动化上下料环节。托盘中通常阵列分布了许多凹槽，每个凹槽都可以放置一个物料。使用托盘指令可以通过示教少量的点创建一个完整的托盘点位阵列，并可以获取已创建托盘中的具体点位，快速实现机器人自动上下料。

指令功能
CreateTray创建托盘
GetTrayPoint获取托盘点

CreateTray​

原型：

CreateTray(Trayname, {Count}, {P1,P2})  -- 一维托盘
CreateTray(Trayname, {row,col}, {P1,P2,P3,P4})  -- 二维托盘
CreateTray(Trayname, {row,col,layer}, {P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8})  -- 三维托盘

描述：

创建托盘，支持创建一维、二维和三维的托盘。最多可创建20个托盘，创建同名的托盘时会覆盖已有的托盘，不会增加托盘数量。

必选参数：

  • Trayname：托盘名称，最长32字节的字符串，不允许为纯数字或者纯空格。 后两个参数为table变量，根据要创建的托盘维度不同，table内的值的数量不同，下文分别进行介绍。

  • 创建一维托盘：一维托盘是在一条直线上等距分布的一组点。

    • {Count}：Count表示点位数量，取值范围：[2, 50]，输入非整数会自动向下取整。
    • {P1,P2}：P1和P2分别为一位托盘的2个端点，支持示教点和位姿变量。-

  • 创建二维托盘：二维托盘是在一个平面上阵列分布的一组点。

    • {row,col}：row表示行方向（P1到P2方向）上点位的数量，col表示列方向（P1到P4方向）上点位的数量，取值范围都与一维托盘的Count相同。
    • {P1,P2,P3,P4}：P1、P2、P3、P4分别为二维托盘的4个顶点，支持示教点和位姿变量。

  • 创建三维托盘：三位托盘是在空间上立体分布的一组点，可视为竖向排布的多个二维托盘。

    • {row,col,layer}：row表示行方向（P1到P2方向）上点位的数量，col表示列方向（P2到P4方向）上点位的数量，layer表示层数（P1到P5方向）。
    • {P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8}：P1~P8分别为三维托盘的8个顶点，支持示教点和位姿变量。

注意： 如果使用了末端工具，请确保示教点位时选择了末端工具对应的工具坐标系。 示例：

-- 创建名称为t1的5个点的一维托盘。
CreateTray("t1", {5}, {P1,P2})
-- 创建名称为t2的4x5的二维托盘。
CreateTray("t2", {4,5}, {P1,P2,P3,P4})
-- 创建名称为t3的4x5x6的三维托盘。
CreateTray("t2", {4,5,6}, {P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8})

GetTrayPoint​

原型：

GetTrayPoint(Trayname, index)

描述：

获取指定托盘指定序号的点位。点位序号和创建托盘时传入的点位顺序有关。

一维托盘：P1点序号为1，P2点序号与点位数量相同，以此类推。

二维托盘：下图以3x3的托盘为例说明示教点与点位序号的关系。

三维托盘：参考二维托盘，第二层的第一个点的序号为第一层最后一个点的序号加一，以此类推。

必选参数：

  • Trayname：已创建的托盘名称，最长32字节的字符串。
  • index：要获取的点位的序号。

返回：

对应序号的点位坐标。如果创建托盘时使用的点为示教点，则返回的点位格式也是示教点。如果创建托盘时使用的点为位姿变量，则返回的点位格式也是位姿变量。

示例：

-- 获取名称为t1的托盘的序号为3的点位。
GetTrayPoint("t1",3)