运动指令

指令列表

运动指令用于控制机械臂进行运动，使用前请阅读通用说明。

指令	功能
MovJ	关节运动
MovL	直线运动
Arc	圆弧插补运动
Circle	整圆插补运动
MovJIO	关节运动并输出DO
MovLIO	直线运动并输出DO
StartPath	复现录制的运动轨迹
GetPathStartPose	获取轨迹的起始点
PositiveKin	将关节角度正解为位姿
InverseKin	将位姿逆解为关节角度

MovJ

原型：

MovJ(point, {user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, cp = 100, stopcond = "expression"})

描述：

从当前位置以关节运动方式运动至目标点。

必选参数：

point：目标点。

可选参数：

user：目标点的用户坐标系。
tool：目标点的工具坐标系。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例。取值范围：(0,100]
cp：平滑过渡比例。取值范围：[0,100]
stopcond：停止条件表达式，满足该条件时会结束当前运动去执行下一条指令。详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂以默认设置关节运动至P1点。
MovJ(P1)
-- 机械臂以默认设置关节运动至指定关节角。
MovJ({joint={0,0,90,0,90,0} })
-- 机械臂关节运动至指定位姿，位姿对应用户坐标系1和工具坐标系1，运动加速度与速度均为50%，平滑过渡比例为50%。
MovJ({pose={300,200,300,180,0,0} },{user=1,tool=1,a=50,v=50,cp=50})
-- 先定义点位再在运动指令中调用，运行效果和上一条指令相同。
customPoint={pose={300,200,300,180,0,0} }
MovJ(customPoint,{user=1,tool=1,a=50,v=50,cp=50})
-- 机械臂关节运动至P1点，运动过程中DI1为ON时会结束当前运动。
MovJ(P1,{stopcond="DI(1) == ON"})

MovL

原型：

MovL(point, {user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, speed = 500, cp = 100, r = 5, stopcond = "expression"})

描述：

从当前位置以直线运动方式运动至目标点。

必选参数：

point：目标点。

可选参数：

user：目标点的用户坐标系。目标点为关节变量时，坐标系参数无效。
tool：目标点的工具坐标系。目标点为关节变量时，坐标系参数无效。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例，与speed互斥。取值范围：(0,100]
speed：执行该条指令时的机械臂运动目标速度，与v互斥，若同时存在以speed为准。取值范围：[1, 最大运动速度]，单位：mm/s
cp：平滑过渡比例，与r互斥。取值范围：[0,100]
r：平滑过渡半径，与cp互斥，若同时存在以r为准。取值范围：[0,100]，单位：mm
stopcond：停止条件表达式，满足该条件时会结束当前运动去执行下一条指令。详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂以默认设置直线运动至P1点。
MovL(P1)
-- 机械臂500m/s的绝对速度直线运动至P1点。
MovL(P1,{speed=500})
-- 机械臂以默认设置直线运动至指定关节角。
MovL({joint={0,0,90,0,90,0} })
-- 机械臂直线运动至指定位姿，位姿对应用户坐标系1和工具坐标系1，运动加速度与速度均为50%，平滑过渡半径为5mm。
MovL({pose={300,200,300,180,0,0} },{user=1,tool=1,a=50,v=50,r=5})
-- 先定义点位再在运动指令中调用，运行效果和上一条指令相同。
customPoint={pose={300,200,300,180,0,0} }
MovL(customPoint,{user=1,tool=1,a=50,v=50,r=5})
-- 同时携带speed和v，speed生效，同时控制器会打印对应的警告日志。
-- 同时携带cp和r，r生效，同时控制器会打印对应的警告日志。
MovL(P1,{v=50,speed=500,cp=60,r=5}) -- 执行时可选参数仅speed和r生效
-- 机械臂直线运动至P1点，运动过程中DI1为ON时会结束当前运动。
MovL(P1,{stopcond="DI(1) == ON"})

Arc

原型：

Arc(P1, P2, {user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, speed = 500, cp = 100, r = 5, stopcond = "expression"})

描述：

从当前位置以圆弧插补方式运动至目标点。

需要通过当前位置，P1，P2三个点确定一个圆弧，因此当前位置不能在P1和P2确定的直线上。

运动过程中的机械臂末端姿态通过当前点和P2点的姿态插补算出，P1点的姿态不参与运算（即运动过程中机械臂到达P1点时的姿态可能与示教姿态不同）。

必选参数：

P1：圆弧中间点。
P2：目标点。 可选参数：
user：目标点的用户坐标系。
tool：目标点的工具坐标系。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例，与speed互斥。取值范围：(0,100]
speed：执行该条指令时的机械臂运动目标速度，与v互斥，若同时存在以speed为准。取值范围：[1, 最大运动速度]，单位：mm/s
cp：平滑过渡比例，与r互斥。取值范围：[0,100]
r：平滑过渡半径，与cp互斥，若同时存在以r为准。取值范围：[0,100]，单位：mm
stopcond：停止条件表达式，满足该条件时会结束当前运动去执行下一条指令。详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂运动至P1，然后经由P2以默认设置圆弧运动至P3。
MovJ(P1)
Arc(P2,P3)
-- 机械臂运动至P1，然后经由点{300,200,300,180,0,0}圆弧运动至P3，用户坐标系与工具坐标系都为1，运动加速度与速度均为50%。
MovJ(P1)
Arc({pose={300,200,300,180,0,0} },P3,{user=1,tool=1,a=50,v=50})
-- 机械臂运动至P1，然后经由P2以默认设置圆弧运动至P3，运动过程中DI1为ON时会结束当前运动。
MovJ(P1)
Arc(P2,P3,{stopcond="DI(1) == ON"})

Circle

原型：

Circle(P1, P2, Count, {user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, speed = 500, cp = 100, r = 5, stopcond = "expression"})

描述：

从当前位置进行整圆插补运动，运动指定圈数后重新回到当前位置。

需要通过当前位置，P1，P2三个点确定一个整圆，因此当前位置不能在P1和P2确定的直线上，且三个点确定的整圆不能超出机械臂的运动范围。

必选参数：

P1：整圆定位点1。
P2：整圆定位点2。
Count：进行整圆运动的圈数，取值范围1~999。 可选参数：
user：目标点的用户坐标系。
tool：目标点的工具坐标系。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例，与speed互斥。取值范围：(0,100]
speed：执行该条指令时的机械臂运动目标速度，与v互斥，若同时存在以speed为准。取值范围：[1, 最大运动速度]，单位：mm/s
cp：平滑过渡比例，与r互斥。取值范围：[0,100]
r：平滑过渡半径，与cp互斥，若同时存在以r为准。取值范围：[0,100]，单位：mm
stopcond：停止条件表达式，满足该条件时会结束当前运动去执行下一条指令。详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂运动至P1，然后进行沿着P1，P2，P3确定的整圆运动一圈。
MovJ(P1)
Circle(P2,P3,1)
-- 机械臂运动至P1，然后沿着P1，点{300,200,300,180,0,0}，P3确定的整圆运动10圈，用户坐标系与工具坐标系都为1，运动加速度与速度均为50%。
MovJ(P1)
Circle({pose={300,200,300,180,0,0} },P3,10,{user=1,tool=1,a=50,v=50})
-- 机械臂运动至P1，然后进行沿着P1，P2，P3确定的整圆运动一圈，运动过程中DI1为ON时会结束当前运动。
MovJ(P1)
Circle(P2,P3,1,{stopcond="DI(1) == ON"})

MovJIO

原型：

MovJIO(P,{ {Mode,Distance,Index,Status},{Mode,Distance,Index,Status}...}, {user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, cp = 100})

描述：

从当前位置以关节运动方式运动至目标点，运动时并行设置数字输出端口状态。

必选参数：

P：目标点。并行数字输出参数：设置当机械臂运动到指定距离或百分比时，触发指定DO。可设置多组，每组含有以下参数：
Mode：触发模式。0表示百分比触发，1表示距离触发。系统会将各关节角合成一个角度向量，并计算终点和起点的角度差作为运动的总距离。
Distance：指定百分比/角度。因角度计算使用的是合成角向量，建议使用百分比模式，效果更直观。
Distance为正数时，表示离起点的百分比/角度。
Distance为负数时，表示离目标点的百分比/角度。
Mode为0时，Distance表示和总角度的百分比。取值范围：(0,100]
Mode为1时，Distance表示角度的值。单位：°
Index：DO端子的编号。
Status：要设置的DO状态，0和OFF表示无信号，1和ON表示有信号。 可选参数：
user：目标点的用户坐标系。
tool：目标点的工具坐标系。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例。取值范围：(0,100]
cp：平滑过渡比例。取值范围：[0,100] 平滑过渡会改变机械臂运动轨迹，对DO输出的时机造成影响，请谨慎使用。

详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂以默认设置向P1点关节运动，当运动到距离起点30%的位置时，将DO2设置为开。
MovJIO(P1, { {0, 30, 2, 1} })


-- 机械臂以默认设置向P1点关节运动，当运动到距离终点还有15°的位置时，将DO3设置为关。
MovJIO(P1, { {1, -15, 3, 0} })

MovLIO

原型：

MovLIO(P,{ {Mode,Distance,Index,Status},{Mode,Distance,Index,Status}...},{user = 1, tool = 0, a = 20, v = 50, speed = 500, cp = 100, r = 5})

描述：

从当前位置以直线运动方式运动至目标点，运动时并行设置数字输出端口状态。

必选参数：

P：目标点。并行数字输出参数：设置当机械臂运动到指定距离或百分比时，触发指定DO。可设置多组，每组含有以下参数：
Mode：触发模式。0表示百分比触发，1表示距离触发。
Distance：指定百分比/距离。
Distance为正数时，表示离起点的百分比/距离。
Distance为负数时，表示离目标点的百分比/距离。
Mode为0时，Distance表示和总距离的百分比。取值范围：(0,100]
Mode为1时，Distance表示距离的值。单位：mm
Index：DO端子的编号。
Status：要设置的DO状态，0和OFF表示无信号，1和ON表示有信号。 可选参数：
user：目标点的用户坐标系。
tool：目标点的工具坐标系。
a：执行该条指令时的机械臂运动加速度比例。取值范围：(0,100]
v：执行该条指令时的机械臂运动速度比例，与speed互斥。取值范围：(0,100]
speed：执行该条指令时的机械臂运动目标速度，与v互斥，若同时存在以speed为准。取值范围：[1, 最大运动速度]，单位：mm/s
cp：平滑过渡比例，与r互斥。取值范围：[0,100]
r：平滑过渡半径，与cp互斥，若同时存在以r为准。取值范围：[0,100]，单位：mm 平滑过渡会改变机械臂运动轨迹，对DO输出的时机造成影响，请谨慎使用。

详细介绍请参见通用说明。

示例：

-- 机械臂以默认设置向P1点直线运动，当运动到距离起点30%的位置时，将DO2设置为开。
MovLIO(P1, { {0, 30, 2, 1} })


-- 机械臂以默认设置向P1点直线运动，当运动到距离终点15mm的位置时，将DO3设置为关。
MovLIO(P1, { {1, -15, 3, 0} })

StartPath

原型：

StartPath(string, {multi = 1, isConst = 0, sample = 50， freq = 0.2, user = 0,tool = 0})

描述：

复现指定的轨迹文件中录制的轨迹。调用该指令前需要用户自行运行机械臂到轨迹的起始点。

必选参数：

string：轨迹文件名（含后缀名）。

可选参数：

multi：复现时的速度倍数，仅当isConst=0时有效。取值范围：[0.1, 2]，不带参时默认值为1。
isConst：是否匀速复现。不带参时默认值为0。
- 1表示匀速复现，机械臂会按照全局速率匀速复现轨迹；
- 0表示按照轨迹录制时的原速复现，并可以使用multi参数等比缩放运动速度，此时机械臂的运动速度不受全局速率的影响。
sample：轨迹点位采样间隔，即生成轨迹文件时相邻两个点位的采样时间差。取值范围：[8, 1000]，单位：ms，不带参时默认值为50（控制器录制轨迹文件时的采样间隔）。
freq：滤波系数，该参数的值越小，复现的轨迹曲线约平滑，但相对原轨迹的变形越严重，请根据原轨迹的平滑程度设置合适的滤波系数。取值范围：（0,1]，1表示关闭滤波，不带参时默认值为0.2。
user：指定轨迹点位对应的用户坐标系索引，不指定时使用轨迹文件中记录的用户坐标系索引。
tool：指定轨迹点位对应的工具坐标系索引，不指定时使用轨迹文件中记录的工具坐标系索引。 示例：

-- 关节运动到track.csv轨迹文件的起始点后，按2倍的原速复现文件中记录的轨迹。
local StartPoint = GetPathStartPose("track.csv")
MovJ(StartPoint)
StartPath("track.csv", {multi = 2, isConst = 0})
-- 关节运动到track.csv轨迹文件的起始点后，匀速复现文件中记录的轨迹。
local StartPoint = GetPathStartPose("track.csv")
MovJ(StartPoint)
StartPath("track.csv", {isConst = 1})

GetPathStartPose

原型：

GetPathStartPose(string)

描述：

获取轨迹的起始点。根据轨迹文件不同，点位数据的类型（示教点/关节/位姿）也可能会不同。

必选参数：

string：轨迹文件名（含后缀名）。

示例：

-- 获取track.csv轨迹文件的起始点并打印。
local StartPoint = GetPathStartPose("track.csv")
print(StartPoint)  
-- StartPoint = {joint={j1,j2,j3,j4,j5,j6},"name" = "",user = userIndex,tool = toolIndex,pose = {x,y,z,a,b,c}}
-- StartPoint = {joint={j1,j2,j3,j4,j5,j6}}
-- StartPoint = {pose = {x,y,z,a,b,c}}

PositiveKin

原型：

PositiveKin(joint, {user = 1, tool = 0})

描述：

进行正解运算：给定机械臂各关节角度，计算机械臂末端在给定的笛卡尔坐标系中的坐标值。

必选参数：

joint：关节变量，格式为 {joint = { j1, j2, j3, j4, j5, j6 } }

可选参数： user：用户坐标系索引，不指定时使用全局用户坐标系。 tool：工具坐标系索引，不指定时使用全局工具坐标系。

返回：

正解得出的位姿变量，格式为{pose = {x, y, z, rx, ry, rz} }

示例：

PositiveKin({joint={0,0,-90,0,90,0} },{user=1,tool=1})
关节坐标为{0,0,-90,0,90,0}，计算机械臂末端在用户坐标系1和关节坐标系1下的笛卡尔坐标。

InverseKin 原型：

InverseKin(pose, {useJointNear = true, jointNear = joint, user = 1, tool = 0})

描述：

进行逆解运算：给定机械臂末端在给定的笛卡尔坐标系中的坐标值，计算机械臂各关节角度。

由于笛卡尔坐标仅定义了TCP的空间坐标与倾斜角，所以机械臂可以通过多种不同的姿态到达同一个位姿，意味着一个位姿变量可以对应多个关节变量。为得出唯一的解，系统需要一个指定的关节坐标，选择最接近该关节坐标的解作为逆解结果。

必选参数：

pose：位姿变量，格式为{pose = {x, y, z, rx, ry, rz} }

可选参数：

useJointNear：布尔值，用于设置JointNear参数是否有效。
- true表示根据JointNear参数就近选解；
- false或者不带参表示JointNear参数无效，系统根据机械臂当前关节角度就近选解。如果仅携带此参数而不携带jointNear参数，此参数无效。
jointNear：用于就近选解的关节变量，格式为 {joint = { j1, j2, j3, j4, j5, j6 } }
user：用户坐标系索引，不指定时使用全局用户坐标系。
tool：工具坐标系索引，不指定时使用全局工具坐标系。

返回：

错误码，0表示逆解成功，-1表示逆解失败（无解）。
逆解得出的关节变量，格式为 {joint = { j1, j2, j3, j4, j5, j6 } }，逆解失败时j1~j6全部为0。

示例：

local errId, jointPoint = InverseKin(
  { pose = {300, 200, 300, 180, 0, 0} }, 
  {
    useJointNear = true, 
    jointNear = { joint = {90, 30, -90, 180, 30, 0} } 
  }
)

机械臂末端在全局用户坐标系和全局关节坐标系下的笛卡尔坐标为0，计算关节坐标，选择离关节角度0最近的解。

指令列表​

MovJ​

MovL​

Arc​

Circle​

MovJIO​

MovLIO​

StartPath​

GetPathStartPose​

PositiveKin​

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MovJ

MovL

Arc

Circle

MovJIO

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StartPath

GetPathStartPose

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